ঐতিহ্যগত যৌথ রোবটের মৌলিক রচনা
ট্র্যাডিশনাল আর্টিকুলেটেড রোবটগুলি মূলত শরীরের কাঠামোগত অংশ, রিডুসার, সার্ভো মোটর, কন্ট্রোলার ইত্যাদি নিয়ে গঠিত।
শরীরের গঠন
ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট বডিটি ঘূর্ণায়মান বেস, উপরের বাহু, বাহু এবং অন্যান্য অংশ নিয়ে গঠিত, যা রোবটের বাইরে সবচেয়ে সরাসরি যান্ত্রিক কাঠামো। রোবট বডির কাঠামোগত অংশগুলির মধ্যে রয়েছে ঢালাই লোহা, ঢালাই ইস্পাত, ঢালাই অ্যালুমিনিয়াম, কাঠামোগত ইস্পাত এবং অন্যান্য উপকরণ।
হ্রাসকারী
রোবটের প্রতিটি জয়েন্টের লোড বহন করতে রিডুসার ব্যবহার করা হয়। মোটর দ্বারা উচ্চ গতি এবং কম ঘূর্ণন সঁচারক বল আউটপুট একটি কম গতি এবং উচ্চ ঘূর্ণন সঁচারক বল গঠনের জন্য রিডুসারের মধ্য দিয়ে যায়, যার ফলে রোবটের প্রতিটি অক্ষের আউটপুট টর্ক বৃদ্ধি পায়, যাতে রোবট একটি বড় লোড বহন করতে পারে। রোবটের রিডুসারে উচ্চ প্রয়োজনীয়তা রয়েছে, যার জন্য রিডুসারকে আকারে ছোট, ভরে ছোট, হ্রাস অনুপাত বড়, নির্ভুলতা উচ্চ এবং প্রভাব প্রতিরোধী হতে হবে।
বর্তমানে, মাল্টি-জয়েন্ট রোবটগুলিতে প্রধানত দুটি ধরণের রিডুসার ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়: একটি হল আরভি রিডুসার এবং অন্যটি হল হারমোনিক রিডুসার। RV রিডুসারগুলি সাধারণত ভারী ভার যেমন বাহু এবং কাঁধের উপর তাদের উচ্চতর অনমনীয়তা এবং ঘূর্ণন নির্ভুলতার কারণে স্থাপন করা হয়; সুরেলা রিডুসারগুলি বাহু এবং কব্জিতে স্থাপন করা হয়।
ড্রাইভ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
ড্রাইভ কন্ট্রোল সিস্টেম প্রধানত সেট গতি পরামিতি অনুযায়ী সরানোর জন্য রোবট নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। এটিতে প্রধানত সার্ভো ড্রাইভ, সার্ভো মোটর এবং কন্ট্রোলার রয়েছে।
(1) সার্ভো মোটরগুলি প্রধানত রোবটের জয়েন্টগুলি চালানোর জন্য ব্যবহৃত হয় এবং সর্বাধিক শক্তি-থেকে-ভর অনুপাত এবং টর্ক-থেকে-জড়তা অনুপাত, উচ্চ স্টার্টিং টর্ক, কম জড়তা এবং একটি প্রশস্ত এবং মসৃণ গতি নিয়ন্ত্রণ পরিসর প্রয়োজন;
(2) সার্ভো ড্রাইভার হল একটি ডিভাইস যা সার্ভো মোটরকে সরানোর জন্য চালিত করে। কন্ট্রোলারের নির্দেশ অনুসারে, সার্ভো ড্রাইভার সার্ভো মোটরকে সংশ্লিষ্ট কারেন্ট দেয়, যাতে সার্ভো মোটর প্রয়োজনীয় গতি, ত্বরণ এবং অপারেটিং অবস্থান অনুযায়ী চলে তা নিশ্চিত করতে। যান্ত্রিক বাহুর আন্দোলন সেট প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে।
(2) রোবটের অবস্থান নিয়ন্ত্রণ, গতি নিয়ন্ত্রণ এবং টর্ক নিয়ন্ত্রণের মতো বিভিন্ন ফাংশন উপলব্ধি করতে নিয়ামক ম্যানুয়ালি তার অভ্যন্তরীণ পরামিতি সেট করতে পারে।
ছয়-অক্ষের সিরিয়াল রোবট "অক্ষ" ফাংশন
ঐতিহ্যগত ছয়-অক্ষের শিল্প রোবটগুলির সাধারণত 6 ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকে, যার মধ্যে সাধারণত ঘূর্ণন (S-অক্ষ), নিম্ন বাহু (L-অক্ষ), উপরের বাহু (U-অক্ষ), কব্জি ঘূর্ণন (R-অক্ষ), কব্জির দোল ( B-অক্ষ) এবং কব্জি ঘূর্ণন। (টি অক্ষ)। শেষে স্বাধীনতা আন্দোলনের 6 ডিগ্রি উপলব্ধি করার জন্য 6 টি জয়েন্টগুলি সংশ্লেষিত হয়।
ছবি
একটি অক্ষ: প্রথম অক্ষ হল বেসের সাথে সংযুক্ত অংশ, যা পুরো রোবটের ওজন বহন করে এবং বেসের বাম এবং ডান ঘূর্ণন;
দুটি অক্ষ: রোবট হাতের সামনে এবং পিছনের সুইং নিয়ন্ত্রণ করুন;
তিন-অক্ষ: রোবট হাতের সামনে এবং পিছনের সুইং নিয়ন্ত্রণ করুন;
চার-অক্ষ: রোবটের হাতের ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করুন;
পাঁচ-অক্ষ: ম্যানিপুলেটর কব্জির উপরে এবং নীচের ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ এবং সূক্ষ্ম-টিউন করুন, সাধারণত যখন পণ্যটি ধরা হয় এবং পণ্যটি উল্টানো যায়;
ছয়-অক্ষ: পণ্যের আরও সুনির্দিষ্ট অবস্থানের জন্য শেষ গ্রিপার অংশের জন্য ঘূর্ণন ফাংশন।
বিভিন্ন প্রয়োগের পরিস্থিতি অনুসারে, কব্জির অংশেও বিভিন্ন কাঠামোগত নকশা পদ্ধতি রয়েছে। B (বেন্ড) একটি বাঁকানো কাঠামো নির্দেশ করে এবং R (রিভল) একটি ঘূর্ণায়মান কাঠামো নির্দেশ করে।
ছয়-অক্ষের সিরিয়াল রোবটের সুবিধা এবং অসুবিধা
সুবিধা
(1) কমপ্যাক্ট গঠন, ছোট ইনস্টলেশন এলাকা;
(2) ভাল নমনীয়তা, হাতের নাগালের বিস্তৃত পরিসর, এবং ভাল বাধা পরিহার কর্মক্ষমতা;
(3) কোন চলন্ত জয়েন্ট নেই, জয়েন্ট সিলিং কর্মক্ষমতা ভাল, ঘর্ষণ ছোট, এবং জড়তা ছোট;
(4) জয়েন্টের চালিকা শক্তি ছোট এবং শক্তি খরচ কম।
অসুবিধা
(1) আন্দোলনের সময় একটি ভারসাম্য সমস্যা আছে, এবং নিয়ন্ত্রণে কাপলিং আছে;
(2) যখন বুম এবং বাহুটি প্রসারিত হয়, তখন রোবটের কাঠামোগত অনমনীয়তা দুর্বল হয়;
(3) নিয়ন্ত্রণ গতি প্রক্রিয়ায় একক পয়েন্ট আছে, এবং ব্যবহার এবং নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমগুলি এড়ানো দরকার।
