অংশটি স্বীকৃতি দেওয়া যেতে পারে? বেশিরভাগ অংশগুলি স্বীকৃত হতে পারে তবে কিছু গুরুত্বপূর্ণ সীমাবদ্ধতা রয়েছে। স্কেপ সিস্টেমের দ্বারা স্বীকৃত একটি অংশ যা নিম্নলিখিত প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করতে হবে: • অংশটি অবশ্যই অনমনীয় হতে হবে (কোনও কব্জা বা অন্যান্য সম্ভাব্য বিকৃতি নয়) • অংশটি অবশ্যই অস্বচ্ছ হতে হবে (স্বচ্ছ কাচ বা প্লাস্টিক স্বীকৃত হতে পারে না) • একই ব্যাচের অংশগুলি অবশ্যই এই অবস্থার সাথে পূরণ করতে পারে না) • অংশটি একটি আয়না পৃষ্ঠের হ্যান্ডেল করতে পারে না)
তদতিরিক্ত, যদি অংশটির একটি বৃহত "উন্মুক্ত" অঞ্চল থাকে এবং কোনও সুস্পষ্ট পৃষ্ঠতল না থাকে তবে এটি সাধারণত স্বীকৃত হবে না। একটি উদাহরণের জন্য নিম্নলিখিত চিত্রটি দেখুন। লক্ষ্য করুন যে নীচের বেশিরভাগ অংশগুলি আসলে বেশ প্রতিবিম্বিত, তবে স্কেপ এখনও সেগুলি চিনতে পারে।
বিন-পিকিং টার্গেট পার্টস, সমস্ত অংশগুলি উপরের ডানদিকে লাল ক্রসযুক্ত দুটি অংশ ব্যতীত স্কেপ সিস্টেম দ্বারা বিন-বাছাই করা যেতে পারে। এই দুটি অংশ প্রক্রিয়া করা যায় না তার কারণ হ'ল তাদের কোনও সুস্পষ্ট অবিচ্ছিন্ন পৃষ্ঠ নেই এবং অন্যান্য অংশগুলির অনেকগুলি শীর্ষ অংশের নীচে দেখা যায়।
অংশটি কি সমস্ত দিক থেকে বাছাই করা যায়? অর্ডার আউট-অফ-অফ অংশগুলির জন্য বিন পিকিং ব্যবহার করার সময়, অংশগুলি সমস্ত দিক থেকে বাছাই করা গুরুত্বপূর্ণ। যদি অংশগুলি একপাশে বা একটি কোণ থেকে বাছাই করা যায় না তবে নিম্নলিখিত ফলাফলগুলি ঘটতে পারে: • বিন প্রাচীরের কাছাকাছি বা কোণে অংশগুলি একটি নির্দিষ্ট দিক থেকে বাছাই করা যায় না; Bin বিন বাছাইয়ের সময়, সিস্টেমটি এমন একটি অংশগুলির একটি স্তরের মুখোমুখি হতে পারে যা এমন ভঙ্গিতে থাকে যা বাছাই করা যায় না; Customer যদি গ্রাহকের প্রয়োজন হয় যে বিনের প্রায় সমস্ত অংশ অবশ্যই বাছাই করা উচিত, তবে এই প্রয়োজনীয়তাটি পূরণ করা যায় না এমন একটি উচ্চ সম্ভাবনা রয়েছে কারণ অনেকগুলি অবশিষ্ট অংশগুলি এমন একটি ভঙ্গিতে রয়েছে যা বাছাই করা যায় না।
6- যৌথ রোবটের সীমাবদ্ধতার কারণে এবং অদেখা অংশগুলি আঘাত করার ঝুঁকির কারণে, সরঞ্জাম ইউনিট (গ্রিপার সহ) বিনী-বাছাইয়ের সময় 40 ডিগ্রি পর্যন্ত উল্লম্ব দিক থেকে বিচ্যুত হওয়ার অনুমতি দেওয়া হয়।
স্কেপ পার্ট ট্রেনিং স্টুডিও ব্যবহার করে এই সমস্ত প্রকরণগুলি সহজেই সংজ্ঞায়িত করা যায়। তদতিরিক্ত, সিস্টেমটি প্রতিসাম্যকে বিবেচনায় নিতে পারে (একটি বৃত্তাকার সাকশন কাপে সম্পূর্ণ ঘূর্ণন প্রতিসাম্য রয়েছে, যখন একটি দ্বি-আঙুলের গ্রিপারের দ্বি-ভাঁজ প্রতিসাম্য রয়েছে (180 ডিগ্রি ঘোরানো))। প্রতিসাম্যকে বিবেচনায় নিয়ে, সিস্টেমটি সরঞ্জাম ইউনিটটিকে এমন একটি কোণে ঘোরাতে পারে যা বিনের সাথে সংঘর্ষ করবে না। গ্রিপারগুলির বিভিন্ন ধরণের রয়েছে। স্কেপ নিম্নলিখিত গ্রিপারগুলি চয়ন করে। তালিকাভুক্ত প্রথমটি হ'ল আমাদের পছন্দের ধরণ:
1। বৃত্তাকার ভ্যাকুয়াম কাপ। এই গ্রিপারের দুর্দান্ত নমনীয়তা রয়েছে (উল্লম্বভাবে পৃষ্ঠ থেকে একটি বৃহত কোণে অফসেট হতে পারে) এবং এতে সম্পূর্ণ ঘূর্ণন প্রতিসাম্য রয়েছে। নির্বাচিত ভ্যাকুয়াম কাপে সবচেয়ে বেশি নমনীয়তা সরবরাহ করার জন্য কমপক্ষে 2.5 rugations থাকতে হবে। এছাড়াও, এই গ্রিপারটি সবচেয়ে ব্যয়বহুল।
2। রাউন্ড চৌম্বকীয় গ্রিপার। এটি শক্তিশালী স্তন্যপান সরবরাহ করতে পারে (ভ্যাকুয়াম কাপের চেয়ে দ্বিগুণ); তবে এটি ভ্যাকুয়াম কাপের চেয়ে কম নমনীয় (গ্রিপিং কোণটি অবশ্যই উল্লম্ব দিকের খুব কাছাকাছি থাকতে হবে)। চৌম্বকীয় কাপটিকে যথাসম্ভব নমনীয় করার জন্য, স্কেপ একটি বিশেষ মাউন্টিং প্রক্রিয়া তৈরি করেছে, তবে অসুবিধাটি হ'ল এটি ভ্যাকুয়াম কাপের মতো ব্যয়বহুল নয়।
3। সরল সরল আঙ্গুল। এই আঙুলের গ্রিপার কোনও বাঁক ছাড়াই দুটি সমান্তরাল আঙ্গুলকে বোঝায়, যা অংশগুলির নির্দিষ্ট প্রান্তের অবস্থানগুলি ক্ল্যাম্প করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। যখন কোনও উপযুক্ত ফাঁক থাকে, তখন আঙুলের গ্রিপারটি ব্যবধানের অভ্যন্তর থেকে উপলব্ধি করতেও ব্যবহার করা যেতে পারে। প্রকৃতপক্ষে, অংশের প্রান্ত থেকে আঁকড়ে ধরার চেয়ে ভিতরে থেকে আঁকড়ে ধরা ভাল পছন্দ, কারণ এই পদ্ধতিটি আশেপাশের অংশগুলি দ্বারা হস্তক্ষেপ করার সম্ভাবনা খুব কম। প্রথম ধরণের ভ্যাকুয়াম কাপের তুলনায় এই আঙুলের গ্রিপারের অসুবিধাটি হ'ল লিনিয়ার আঙুলের জন্য একটি লিনিয়ার গ্রিপার ড্রাইভ এবং ব্যয়বহুল সংঘর্ষের সেন্সর প্রয়োজন এবং এটি আরও স্থান নেয় এবং কেবল দ্বি-ভাঁজ প্রতিসাম্য (180 ডিগ্রি ঘোরানো) থাকে।
4। কাস্টম আঙ্গুল। কিছু ক্ষেত্রে, সিস্টেমের জন্য একটি কাস্টম আঙুল ব্যবহার করা প্রয়োজন। একটি উদাহরণ হ'ল অংশটির বিভিন্ন বেধের অবস্থান রয়েছে যা গ্রিপিংয়ের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। এই ক্ষেত্রে, আঙুলটি বিভিন্ন বেধের সাথে সামঞ্জস্য করার জন্য "দুটি স্তর" হিসাবে ডিজাইন করার প্রয়োজন হতে পারে (লিনিয়ার গ্রিপার ড্রাইভে সর্বদা উপযুক্ত স্ট্রোক নাও থাকতে পারে)। অবশ্যই, এটি আরও ব্যয়বহুল হবে এবং এখনও জিনিস এবং সংঘর্ষের সেন্সর বাছাই করতে লিনিয়ার গ্রিপার ব্যবহার প্রয়োজন।
5। প্রসারিত চৌম্বকীয় গ্রিপার। কখনও কখনও, একটি একক বৃত্তাকার চৌম্বকীয় গ্রিপার পর্যাপ্ত পরিমাণে সাকশন শক্তি সরবরাহ করার জন্য যথেষ্ট নাও হতে পারে। এই ক্ষেত্রে, স্কেপ একটি বর্ধিত চৌম্বকীয় গ্রিপার সংমিশ্রণ সরবরাহ করতে পারে (একে অপরের পাশে দুটি বৃত্তাকার চৌম্বকীয় গ্রিপার)। সুবিধাটি হ'ল এটি গ্রিপিং ফোর্সের দ্বিগুণ সরবরাহ করতে পারে, তবে অসুবিধাটি হ'ল এটি আরও বেশি জায়গা নেয় এবং এতে কেবল দ্বি-ভাঁজ প্রতিসাম্য রয়েছে (180 ডিগ্রি ঘোরানো)।
6। অন্যান্য গ্রিপার। খুব বিরল ক্ষেত্রে, একটি নতুন ধরণের গ্রিপার অবশ্যই ডিজাইন করা উচিত। উদাহরণস্বরূপ, স্কেপ কাস্টম নলাকার অংশগুলির জন্য একটি "দ্বি-পর্যায়ে" গ্রিপার তৈরি করেছে, একটি ভ্যাকুয়াম কাপের পরে একটি আঙুলের গ্রিপার রয়েছে (নিম্নলিখিত চিত্রটি দেখুন)।
উপরে তালিকাভুক্ত অগ্রাধিকারগুলি কঠোরভাবে প্রয়োজন হয় না। কিছু ধরণের গ্রিপারগুলির আসলে একই অগ্রাধিকার রয়েছে যেমন 2 এবং 3। তবে একটি বিষয় নিশ্চিত, যদি আমরা উপাদান ফ্রেম গ্রাসিংয়ের কাজটি সম্পূর্ণ করতে একটি বিজ্ঞপ্তি ভ্যাকুয়াম কাপ ব্যবহার করতে পারি তবে আমরা অবশ্যই এটি বেছে নেব। নীচে উপাদান ফ্রেম গ্রাসিংয়ের জন্য বিভিন্ন গ্রিপারের চিত্র রয়েছে।
একটি কাস্টম আঙুলের উদাহরণ, বামদিকে আঙুলটি নির্দিষ্ট ব্যাসের সাথে অংশের বৃত্তাকার অংশটি উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত হয়। ডানদিকে আঙুলটি অংশ শূন্যতার অভ্যন্তর থেকে উপলব্ধি করতে ব্যবহৃত হয়। গ্রিপারের সামনের অংশটি পদক্ষেপ নেওয়ার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে (লাল বৃত্ত), সুতরাং এটি দুটি পৃথক ব্যাসের গর্তকে সামঞ্জস্য করতে পারে (অ্যাকুয়েটরের ভ্রমণের বিষয়টি বিবেচনায় নেওয়া দরকার)। যাইহোক, এই নকশার একটি অসুবিধা হ'ল গ্রিপারের পিছনের অংশটি ব্যবহার করার সময় (এটি আঙুলের ডগা থেকে অংশটি দূরে), আঙুলের বাইরের অংশটিকে আরও লক্ষ্য অংশের মধ্য দিয়ে যেতে হবে, যা সংঘর্ষের বাধা সৃষ্টি করতে পারে।
চৌম্বকীয় গ্রিপারের উদাহরণ যা দুটি বৃত্তাকার চৌম্বকীয় গ্রিপার ব্যবহার করে উচ্চতর গ্রিপিং বাহিনীর জন্য বর্ধিত সারি গ্রিপার গঠন করে। গ্রিপারটি একটি বসন্ত সিস্টেমে মাউন্ট করা হয় যাতে গ্রিপারকে নিজেকে সারিবদ্ধ করার অনুমতি দেয় এমনকি যখন পদ্ধতির অবস্থানটি লক্ষ্য পৃষ্ঠের জন্য লম্ব হয় না। চৌম্বকীয় গ্রিপারগুলির জন্য স্ব-প্রান্তিককরণ অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ কারণ লক্ষ্য পৃষ্ঠ থেকে ক্রমবর্ধমান দূরত্বের সাথে চৌম্বকীয় শক্তি উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস পায়।
তিনটি গ্রিপার ইনস্টল সহ একটি সরঞ্জাম কক্ষের উদাহরণ (কাঠামোগত হালকা স্ক্যানার দিয়েও সজ্জিত)। যেহেতু এই প্রকল্পে বড় অংশের চলাচলের অনুমতি নেই, তাই আরও স্থিতিশীল গ্রিপিং নিশ্চিত করতে সরঞ্জাম কক্ষের নীচে ভ্যাকুয়াম সাকশন কাপগুলি ব্যাকস্টপ দিয়ে সজ্জিত। বাম দিকে তিনটি গ্রিপার অংশ গহ্বরের অভ্যন্তর থেকে আঁকড়ে ধরতে ব্যবহৃত হয় (যা কয়েক মিলিমিটার গভীর)। অবশেষে, ডানদিকে গ্রিপারটি বিন বাছাইয়ের কাজের জন্য ব্যবহৃত হয় না, তবে এটি কাজের কক্ষে অন্যান্য কাজগুলি সম্পূর্ণ করতে ব্যবহৃত হয়।
